Система вправ пілатеса (Pilates) була розроблена Джозефом Губертом Пілатесом на основі синтезу йоги та гімнастики. Дж. Пілатес представив світу новий підхід до фізичної культури, намагаючись пристосовувати техніку виконання своїх вправ до індивідуальних потреб і особливостей людей, постійно розробляючи все нові вправи. На відміну від традиційних систем оздоровчого тренування, система Дж. Пілатеса об’єднала основні принципи фізичного виховання і оздоровчого тренування, включаючи постійну свідому концентрацію на виконанні вправ. Поруч з тим, як відзначають автори, пілатес має великий арсенал підготовчих вправ і їх модифікацій, що дозволяє зробити заняття травмобезпечним і ефективним.
Джозеф Хубертус Пілатес народився у 1880 р. Поблизу Дюссельдорфа у Німеччині. В дитинстві він страждав від рахіту, астми та ревматичної лихоманки. Щоб змінити своє життя та стати здоровим, Пілатес, ще підлітком, почав займатися гімнастикою, лижами і підводним плаванням, вивчив анатомію людського тіла. Вже у 14 років він покращив свій фізичний стан настільки, що став позувати для анатомічних малюнків. Предметом його досліджень стали також східні системи фізичного вдосконалення людини. На основі глибоких знань з анатомії людини, фізіології фізичної активності, аналізу методики східних і західних систем фізичного та духовного вдосконалення народилась система Пілатеса, який він назвав «Контрологією. Початкове призначення системи Джозефа Пілатеса було реабілітація поранених після Першої світової війни.
Підґрунтям для його системи стали методики, розроблені на початку минулого сторіччя, які широко практикувались в світі, наприклад, «техніка Александера», система М. Фельденкрайза, вчення індійських йогів та ін.